由此能夠縮短s34的處理所需的時(shí)間。在s34的處理之后，元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理(s3)進(jìn)行基于測(cè)定部135的控制，測(cè)定根據(jù)特定位置信息識(shí)別出的元件保持部35的位置(中心坐標(biāo)35p的位置)與根據(jù)在s34的處理中得到的元件圖像g識(shí)別出的元件p的位置之間的位置偏差量(s35：測(cè)定工序)。在s35的處理之后，元件安裝處理使元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理(s3)結(jié)束并移向安裝處理(s4)。接著，參照?qǐng)D9所示的流程圖來(lái)說(shuō)明在元件安裝處理中執(zhí)行的安裝處理(s4)。如圖9所示，安裝處理(s4)個(gè)進(jìn)行基于安裝控制部120的控制，將旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度設(shè)定為0度或者180度(s41：安裝前分度工序)。該s41的處理是為了從保持于元件保持部35a的元件p起開(kāi)始元件p對(duì)于電路基板k的安裝而進(jìn)行的處理。即，在s41中，安裝有元件保持部35a的吸嘴座34的卡合片36配置在與z軸驅(qū)動(dòng)裝置90a的一對(duì)夾持部95a或者第二z軸驅(qū)動(dòng)裝置90b的一對(duì)夾持部95b中的任意一個(gè)對(duì)應(yīng)的位置(升降位置)。另外，安裝處理(s4)與s41的處理并行地進(jìn)行基于安裝控制部120的控制，使安裝頭32向基板相機(jī)42的拍攝位置移動(dòng)(s42)。在該情況下，在與安裝頭32的移動(dòng)并行地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)頭33的分度時(shí)。上海海谷電子有限公司有限公司為您提供 電子料回收，有需要可以聯(lián)系我司哦！湖北報(bào)廢電子料回收廠家

上述電子元件安裝機(jī)具備：旋轉(zhuǎn)頭，在元件供給位置與電路基板之間移動(dòng)，通過(guò)繞著與鉛垂方向平行的軸線旋轉(zhuǎn)而分度至多個(gè)分度角度；多個(gè)元件保持部，沿著以上述旋轉(zhuǎn)頭的上述軸線為中心的圓周方向排列，能夠保持電子元件；元件相機(jī)，拍攝保持于上述多個(gè)元件保持部中的各元件保持部的上述電子元件；存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)通過(guò)上述元件相機(jī)的拍攝而得到的圖像；及圖像處理裝置，對(duì)上述圖像進(jìn)行處理，測(cè)定上述電子元件的位置偏差量。上述電子元件安裝方法具備如下的工序：準(zhǔn)備拍攝工序，在上述多個(gè)元件保持部未保持有上述電子元件的狀態(tài)下，將基于在將上述旋轉(zhuǎn)頭分別分度至多個(gè)分度角度的狀態(tài)下通過(guò)上述元件相機(jī)拍攝到的準(zhǔn)備圖像而掌握的多個(gè)上述元件保持部的準(zhǔn)備位置信息存儲(chǔ)于上述存儲(chǔ)裝置；拾取工序，通過(guò)上述元件保持部拾取上述電子元件；角度信息取得工序，取得在上述拾取工序中后拾取上述電子元件時(shí)的上述旋轉(zhuǎn)頭的分度角度信息；提取工序，基于上述分度角度信息和在上述準(zhǔn)備拍攝工序中拍攝到的上述旋轉(zhuǎn)頭的多個(gè)分度角度，從多個(gè)上述準(zhǔn)備位置信息之中提取特定位置信息；元件拍攝工序，在使上述旋轉(zhuǎn)頭的分度角度與和上述特定位置信息對(duì)應(yīng)的上述旋轉(zhuǎn)頭的分度角度一致的狀態(tài)下。湖北報(bào)廢電子料回收廠家上海海谷電子有限公司有限公司致力于提供 電子料回收，有想法的不要錯(cuò)過(guò)哦！

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q軸驅(qū)動(dòng)裝置80具備：q軸從動(dòng)齒輪81、八個(gè)吸嘴齒輪82、q軸驅(qū)動(dòng)齒輪83、q軸馬達(dá)84及q軸位置傳感器85(參照?qǐng)D3)。q軸從動(dòng)齒輪81是外徑不同的兩個(gè)小齒輪81a和大齒輪81b以能夠一體地旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)而成的帶臺(tái)階的齒輪。在q軸從動(dòng)齒輪81上貫通形成有供r軸部件71插通的插通孔71a，q軸從動(dòng)齒輪81被配置為與r軸部件71同軸且能夠相對(duì)于r軸部件71相對(duì)旋轉(zhuǎn)。吸嘴齒輪82是與q軸從動(dòng)齒輪81中的外徑較小的齒輪、即小齒輪81a嚙合的齒輪。另外，小齒輪81a與吸嘴齒輪82相比，軸線方向上的長(zhǎng)度尺寸較大，吸嘴齒輪82維持與小齒輪81a嚙合的狀態(tài)，并在z軸方向上滑動(dòng)。另外，八個(gè)吸嘴齒輪82以能夠一體地旋轉(zhuǎn)的方式逐個(gè)地固定于八個(gè)吸嘴座34。q軸驅(qū)動(dòng)齒輪83是與q軸從動(dòng)齒輪81中的外徑較大的齒輪、即大齒輪81b嚙合的齒輪。q軸馬達(dá)84是賦予用于使q軸驅(qū)動(dòng)齒輪83旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力的馬達(dá)。q軸驅(qū)動(dòng)齒輪83以能夠與驅(qū)動(dòng)軸84a一體地旋轉(zhuǎn)的方式與q軸馬達(dá)84的驅(qū)動(dòng)軸84a連結(jié)。q軸位置傳感器85是檢測(cè)q軸馬達(dá)84的旋轉(zhuǎn)位置的傳感器，作為q軸位置傳感器75，使用例如編碼器等。即，q軸馬達(dá)84的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由r軸驅(qū)動(dòng)齒輪83、r軸從動(dòng)齒輪81及吸嘴齒輪82而向吸嘴座34傳遞。這樣。電子料回收，就選上海海谷電子有限公司有限公司，用戶(hù)的信賴(lài)之選，歡迎您的來(lái)電哦！

提取部134從八個(gè)模式的準(zhǔn)備位置信息之中提取特定準(zhǔn)備圖像，在使旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度與和特定位置信息對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度一致的狀態(tài)下，拍攝保持于八個(gè)元件保持部35的元件p。在該情況下，與準(zhǔn)備位置信息為一個(gè)的情況相比，能夠減小從元件供給位置至到達(dá)元件相機(jī)41的拍攝位置所需的旋轉(zhuǎn)頭33的旋轉(zhuǎn)量。由此，電子元件安裝處理能夠削減在從元件供給位置移動(dòng)至元件相機(jī)41的拍攝位置為止的期間，旋轉(zhuǎn)頭33的分度所需的時(shí)間。特別是在s1的處理中，準(zhǔn)備拍攝部132基于在分度至旋轉(zhuǎn)頭33的全部分度角度中的各分度角度的狀態(tài)下通過(guò)元件相機(jī)41拍攝到的八個(gè)模式的準(zhǔn)備圖像g1～g8來(lái)掌握元件保持部35的中心坐標(biāo)35p，并將所掌握的中心坐標(biāo)35p作為準(zhǔn)備位置信息存儲(chǔ)。并且，元件拍攝部131在s34的處理中，以在拾取處理(s2)中后拾取元件p時(shí)的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度來(lái)拍攝保持于元件保持部35的元件p。因此，電子元件安裝處理能夠避免在從安裝頭32到達(dá)元件相機(jī)41的拍攝位置至開(kāi)始基于元件相機(jī)41的拍攝為止的期間產(chǎn)生用于對(duì)旋轉(zhuǎn)頭33進(jìn)行分度的待機(jī)時(shí)間。由此，元件安裝機(jī)1能夠高效地進(jìn)行元件p的安裝作業(yè)。2.第二實(shí)施方式接著，說(shuō)明第二實(shí)施方式。在實(shí)施方式中，在準(zhǔn)備拍攝處理中。電子料回收，就選上海海谷電子有限公司有限公司，讓您滿(mǎn)意，歡迎新老客戶(hù)來(lái)電！湖北報(bào)廢電子料回收廠家

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在元件保持裝置30將元件向基板k安裝時(shí)，馬達(dá)控制裝置140基于z2軸馬達(dá)71產(chǎn)生的實(shí)際扭矩與從參數(shù)文件生成部141發(fā)送的z2軸馬達(dá)71的扭矩指令值來(lái)進(jìn)行z2軸馬達(dá)71的控制。而且，在這種情況下，在本實(shí)施方式中，也可以是，參數(shù)文件生成部141將與扭矩指令值對(duì)應(yīng)的電流指令值向電流控制部143發(fā)送，電流控制部143根據(jù)從參數(shù)文件生成部141發(fā)送的電流指令值與從電流檢測(cè)器142反饋的實(shí)際電流之間的偏差，生成電力轉(zhuǎn)換器的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。1-5：由載荷測(cè)定裝置200進(jìn)行的元件保持裝置30的異常判定此處，推薦作業(yè)者定期進(jìn)行元件安裝機(jī)1的維護(hù)，進(jìn)行元件保持裝置30是否存在異常的檢查。例如，若產(chǎn)生吸嘴軸54的變形、粉塵向吸嘴軸54的附著等，則伴隨著吸嘴軸54的升降動(dòng)作而產(chǎn)生的滑動(dòng)阻力變大。在這種情況下，即便通過(guò)反饋控制從z2軸馬達(dá)71對(duì)吸嘴軸54施加了適當(dāng)?shù)妮d荷，吸嘴軸54也沒(méi)有順利地滑動(dòng)，而使吸嘴55對(duì)于基板k按壓元件的力變小。作為其結(jié)果，想要安裝的元件未與基板k充分接合，恐怕產(chǎn)生元件從基板k脫落之類(lèi)的不良狀況。關(guān)于這一點(diǎn)，元件安裝機(jī)1還具備元件保持裝置30的異常判定所使用的載荷測(cè)定裝置200。而且，控制裝置100具備：馬達(dá)信息獲取部170，獲取與z2軸馬達(dá)71的驅(qū)動(dòng)相關(guān)的馬達(dá)信息。湖北報(bào)廢電子料回收廠家

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