焊接機(jī)器人以其高效率、高質(zhì)量、易管理等優(yōu)點(diǎn)受到越來越多中小企業(yè)的青睞。對(duì)于一些要求高精度的產(chǎn)品，只靠焊接機(jī)器人無法解決，因此用戶需要及時(shí)添加自動(dòng)焊縫跟蹤定位系統(tǒng)。焊接機(jī)器人在焊接生產(chǎn)過程中經(jīng)常會(huì)遇到工件夾緊偏差、鈑金熱變形等各種技術(shù)狀況。此外，焊接機(jī)器人在焊接后往往需要人工進(jìn)行補(bǔ)焊，不但增加了人工成本，也為中小企業(yè)提高了產(chǎn)品的焊縫跟蹤修復(fù)率。也能夠改進(jìn)工件送料成本高問題，更新原工藝的加工設(shè)備，設(shè)計(jì)采購(gòu)高精度工裝?；诩す饨Y(jié)構(gòu)光的焊縫定位與實(shí)時(shí)跟蹤技術(shù)與其他焊縫跟蹤技術(shù)相比，有更多的應(yīng)用場(chǎng)景，和更高的準(zhǔn)確度。上海直縫焊縫跟蹤方式

隨著自動(dòng)化技術(shù)在工業(yè)中的大量應(yīng)用，焊接機(jī)器人的應(yīng)用也越來越多。相對(duì)于傳統(tǒng)焊接方式，焊接機(jī)器人能夠提高生產(chǎn)效率，優(yōu)化生產(chǎn)質(zhì)量，同時(shí)也能改善工人的工作環(huán)境，因此深受廣大業(yè)主的青睞。而焊縫跟蹤是焊接機(jī)器人工作中的必要技術(shù)，焊縫跟蹤是焊接生產(chǎn)中的一個(gè)偉大的發(fā)明。了解自動(dòng)化焊接中的焊縫跟蹤的實(shí)現(xiàn)方式和優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比，能夠有效地指導(dǎo)工作，獲得更好的生產(chǎn)效益?，F(xiàn)階段焊縫跟蹤主要分為電壓觸摸傳感、2D視覺跟蹤、物理觸覺焊縫跟蹤、3D激光焊縫跟蹤等幾種方式，隨著科技的發(fā)展，也會(huì)有越來越先進(jìn)的焊縫跟蹤方式出現(xiàn)。上海直縫焊縫跟蹤方式基于視覺的檢測(cè)已應(yīng)用于許多焊接任務(wù)，如焊縫跟蹤、焊縫提取、焊接質(zhì)量控制 和缺陷檢測(cè)。

3D激光焊接跟蹤此方案較大的優(yōu)勢(shì)就是效率，每分鐘的跟蹤距離能達(dá)到5米。材料表面的銹跡、磷化對(duì)它幾乎沒有影響。但對(duì)于有光澤的物體表面，激光焊縫檢測(cè)就變得束手無策。因?yàn)楣鈱W(xué)的反射原理，在某些苛刻情況下，會(huì)出現(xiàn)傳感器無法分辨反射回來的光線是由哪一個(gè)光源射出的。因此，基于視覺的檢測(cè)已應(yīng)用于許多焊接任務(wù)，如焊縫跟蹤、焊縫提取、焊接質(zhì)量控制 和缺陷檢測(cè)?；谄渚薮蟮膬?yōu)勢(shì)，它已成為自動(dòng)焊接機(jī)器人研究工作的一個(gè)重要研究方向。

焊縫跟蹤中會(huì)使用焊接遙控技術(shù)，遙控焊接是指操作者遠(yuǎn)離有毒、深水、核輻射及易燃易爆等危險(xiǎn)工作環(huán)境，實(shí)現(xiàn)對(duì)焊接設(shè)備和焊接過程進(jìn)行遠(yuǎn)程操控?；诩す饨Y(jié)構(gòu)光的焊縫定位與實(shí)時(shí)跟蹤技術(shù)與其他焊縫跟蹤技術(shù)相比，有更多的應(yīng)用場(chǎng)景，和更高的實(shí)時(shí)性及準(zhǔn)確度。未來基于激光特別是基于3D成像技術(shù)的焊縫跟蹤必然會(huì)在智能焊接領(lǐng)域有更加廣闊的發(fā)展。能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)跟蹤焊縫軌跡，焊縫相對(duì)位置相對(duì)固定，實(shí)時(shí)跟蹤。電弧傳感器的優(yōu)點(diǎn)是不需要在上添加附加設(shè)備，成本低廉，缺點(diǎn)是對(duì)焊縫坡口形狀依賴較大，只適應(yīng)一些對(duì)稱坡口焊縫。接觸式傳感器一般在焊縫跟蹤焊器前方采用探針和焊縫或工件的一個(gè)側(cè)壁接觸。

焊縫跟蹤的電壓觸摸傳感跟蹤方式中的焊接機(jī)器人向焊嘴或焊絲施加電壓，焊接前，機(jī)器人上升到物體表面，通過觸摸，記錄短路反饋，通過對(duì)多角度的觸摸確定出位置。此方案成本很低，幾乎無需外置硬件的費(fèi)用，只需通過示教器就能應(yīng)用；同時(shí)也因?yàn)闆]有外置硬件，對(duì)物理空間幾乎無要求，只要能焊接到的地方就能進(jìn)行跟蹤。但是此種方式的缺點(diǎn)也很明顯，因?yàn)樾枰啻味嘟嵌扔|摸，工作效率較低，每個(gè)焊接周期需要多出5-15秒的感應(yīng)時(shí)間。對(duì)于表面鱗狀或彎曲或臟污的物料，此方案同時(shí)存在多種故障，檢測(cè)結(jié)果難以一致。無標(biāo)定的模糊跟蹤不需要準(zhǔn)確標(biāo)定實(shí)時(shí)檢測(cè)焊與焊縫的偏差，并實(shí)時(shí)地做趨勢(shì)微調(diào)控制。上海直縫焊縫跟蹤方式

環(huán)縫自動(dòng)跟蹤焊接系統(tǒng)支持跟蹤軌跡的預(yù)測(cè)功能；支持對(duì)環(huán)縫對(duì)接處的處理功能。上海直縫焊縫跟蹤方式

在機(jī)器人弧焊過程中，由于焊接時(shí)工件熱變形會(huì)導(dǎo)致位置偏差，所以高效焊縫跟蹤能力是必須的。焊縫跟蹤，是指在焊接過程中實(shí)時(shí)檢測(cè)焊器偏離焊縫中心的距離，通過調(diào)整焊器的位置，來提高焊接質(zhì)量，即將焊炬視為被控對(duì)象，被調(diào)量為焊炬相對(duì)于焊縫中心線的位置偏差，使用機(jī)械、電弧、激光、視覺等這些傳感器測(cè)量手段調(diào)節(jié)焊炬，保證焊接過程中電弧焊接點(diǎn)與焊縫中心線對(duì)中。要保證更好的焊接加工質(zhì)量，準(zhǔn)確地對(duì)焊縫進(jìn)行跟蹤和糾偏控制是很好的一個(gè)技術(shù)途徑。上海直縫焊縫跟蹤方式