隨著信息化技術(shù)和智能制造的飛速發(fā)展，現(xiàn)階段來看，傳統(tǒng)的示教模式和離線編程（OLP）模式已不能適應(yīng)靈活快速的現(xiàn)代制造模式，因此為提高焊縫跟蹤的制造效率，智能焊接機(jī)器人被開發(fā)應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)線中。圓形或橢圓形激光結(jié)構(gòu)光在焊縫識別及尋位跟蹤上也有相應(yīng)研究和應(yīng)用，但因為性價比不高，實時性較低，實際應(yīng)用較為少見?；诩す恻c陣的三維重構(gòu)技術(shù)近年來發(fā)展迅速，主要用于醫(yī)療、商業(yè)等領(lǐng)域，在焊接行業(yè)有用于焊接表面三維形態(tài)測量等應(yīng)用。環(huán)縫自動跟蹤焊接系統(tǒng)支持跟蹤軌跡的預(yù)測功能；支持對環(huán)縫對接處的處理功能。長沙雙絲焊焊縫跟蹤工作原理

拼板自動跟蹤焊接系統(tǒng)應(yīng)用于集裝箱側(cè)板/頂板拼板自動焊接中。自動檢測調(diào)整偏差，操作臺集中顯示控制；一人可控制5套設(shè)備運行。本系統(tǒng)可用于各種箱體拼接焊。功能特點：可方便切換手/自動；可遠(yuǎn)程控制；方便工程自動化集成；全程實時監(jiān)控，可擴(kuò)展在線焊縫檢測系統(tǒng)；設(shè)備全部采用模塊化設(shè)計，安裝維修簡單；全部觸摸屏設(shè)計，參數(shù)設(shè)定簡單。環(huán)縫自動跟蹤焊接系統(tǒng)，采用激光焊縫跟蹤，實時檢測焊縫偏差?？刂齐妱踊_，實現(xiàn)Z軸自動跟蹤，保證焊接弧長穩(wěn)定，X軸自動跟蹤，保證焊道對焊縫的對準(zhǔn)。功能特點：實時跟蹤或預(yù)掃描；可實現(xiàn)回放；水平和垂直雙向跟蹤；罐體的直徑：200-2000mm；可支持氣保焊、氬弧焊、激光焊接等；支持跟蹤軌跡的預(yù)測功能；支持對環(huán)縫對接處的處理功能；支持抗弧光、抗點焊功能；跟蹤反饋控制頻率：20Hz-100Hz；支持圖像的實時顯示和遠(yuǎn)程控制。長沙雙絲焊焊縫跟蹤工作原理焊縫跟蹤中會使用焊接遙控技術(shù)，遙控焊接是指操作者遠(yuǎn)離有毒、深水、核輻射及易燃易爆等危險工作環(huán)境。

焊縫跟蹤中的離線編程技術(shù)與焊縫自動跟蹤技術(shù)結(jié)合。離線編程技術(shù)是基于計算機(jī)圖像學(xué)及機(jī)器人運動學(xué)等技術(shù)模擬仿真機(jī)器人的動作，通過圖像化編程來生成機(jī)器人的運動軌跡及相應(yīng)的機(jī)器人操作。相對傳統(tǒng)的工作人員通過機(jī)器人示教器示教編程，離線編程可以極大地提高工作效率，同時可以使編程者遠(yuǎn)離惡劣或危險的工作環(huán)境。近年來離線編程技術(shù)正在向著全自動，甚至更加智能化的方向發(fā)展，離線編程技術(shù)與焊縫自動跟蹤技術(shù)結(jié)合可以起到部分免示教作用，很大程度上對于那些數(shù)量較多的焊縫要求可以較好地減少相對應(yīng)的工作。

焊縫設(shè)備通過計算檢測到的焊縫與焊器之間的偏差，輸出偏差數(shù)據(jù)，由運動執(zhí)行機(jī)構(gòu)實時糾正偏差，準(zhǔn)確引導(dǎo)焊器自動焊接，從而實現(xiàn)與機(jī)器人控制系統(tǒng)實時通訊追蹤焊縫進(jìn)行焊接，就等于是給機(jī)器人裝上眼睛。手工或半自動焊接是依靠操作者肉眼的觀察和手工的調(diào)節(jié)來實現(xiàn)對焊縫的追蹤。對于機(jī)器人或自動焊接專機(jī)等全自動化的焊接應(yīng)用，主要靠機(jī)器的編程和記憶能力、工件及其裝配的精度和一致性來保證焊器能在工藝許可的精度范圍內(nèi)對準(zhǔn)焊縫。通常，機(jī)器的重復(fù)定位精度、編程和記憶能力等已能滿足焊縫跟蹤的要求。環(huán)縫自動跟蹤焊接系統(tǒng)，采用激光焊縫跟蹤機(jī)器，實時檢測焊縫偏差。

隨著生產(chǎn)自動化和智能化技術(shù)的迅速發(fā)展,各種新技術(shù)在焊接領(lǐng)域得到應(yīng)用,焊接自動跟蹤系統(tǒng)已成為焊接自動控制研究領(lǐng)域中的一個重要內(nèi)容。準(zhǔn)確的焊縫跟蹤可以快速實現(xiàn)焊縫的準(zhǔn)確定位,是保證焊接質(zhì)量的關(guān)鍵,是實現(xiàn)焊接過程自動化的重要研究方向。在眾多中厚板構(gòu)造物的焊接工程中,以提高生產(chǎn)效率,實現(xiàn)穩(wěn)定,均勻焊接為目的的自動化焊接已經(jīng)得到應(yīng)用，因此準(zhǔn)確的焊縫跟蹤技術(shù)是保證焊接準(zhǔn)確的重要因素，也是實現(xiàn)焊接自動化的重要手段。激光焊縫跟蹤系統(tǒng)可真正焊接實現(xiàn)自動化，將焊縫跟蹤系統(tǒng)與自動化設(shè)備融合提出綜合解決方案，可以有效提高焊接質(zhì)量和焊接效率，同時降低焊接對于焊接工人的身體傷害，中厚板焊接過程中實現(xiàn)準(zhǔn)確的焊縫自動跟蹤。即便是同類的產(chǎn)品，由于型號不同，焊縫跟蹤時通常也需要更換工裝夾具。長沙雙絲焊焊縫跟蹤工作原理

基于3D視覺的機(jī)器人自主焊接系統(tǒng)可基于結(jié)構(gòu)光相機(jī)生成的點云圖像并且基于人工智能快速自主生成焊縫軌跡。長沙雙絲焊焊縫跟蹤工作原理

激光視覺傳感器被認(rèn)為是有發(fā)展前景的焊縫跟蹤傳感器。激光二極管通過鏡頭組生成線結(jié)構(gòu)光，投射到被檢測物體上，投射到物體上的光發(fā)生漫反射，通過接收鏡頭組，在CMOS傳感器上成像，這些圖像信息經(jīng)過處理，可以生成被測物體的工作距離、位置、形狀等信息，通過對監(jiān)測數(shù)據(jù)分析處理，計算并修正機(jī)器人焊接軌跡偏差。通過激光視覺傳感器不但可以得到有關(guān)焊縫的信息，而且還可以對焊后熔池寬度進(jìn)行觀測。激光視覺傳感器以其高靈敏度、高精度、抗電磁干擾，與工件無接觸，獲得焊縫信息豐富等優(yōu)點，越來越受到重視，已成為焊縫跟蹤傳感器主流產(chǎn)品。長沙雙絲焊焊縫跟蹤工作原理